Die Benennung nach einem Vornamen erfolgte durch Beschluss vom 5. Juni 1895 – alle Straßen westlich der damaligen Kettwiger Chaussee, der heutigen Rüttenscheider Straße, bekamen männliche Vornamen, alle östlich davon weibliche. Zuvor trug die Ursulastraße den Namen Viktoriastraße. Außer dem südlichen, nach Nordwesten zur Rüttenscheider Straße hin abknickenden Teil der Ursulastraße, der einst Natalienstraße und ab 1937 Langenbrahmstraße hieß. Er wurde 1979 nach dem Bau der Bundesautobahn 52 der Ursulastraße angegliedert. Der südlich durch die Autobahn abgetrennte Teil der Ursulastraße wurde zu dieser Zeit zur neuen Langenbrahmstraße.
Die heutige Ursulastraße verläuft von der Wittekindstraße in südlicher Richtung bis zur A52, wo sie nach Nordwesten zur Rüttenscheider Straße abknickt.